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成果简介
作者: admin

面向军队卫勤保障的多元牵引医疗康复系列机器人由南京军区南京总医院、哈尔滨工业大学、陆军航空兵学院联合研制。成果对于提高信息化条件下部队军事训练和未来战场官兵训战损伤康复治疗水平,巩固和提高部队战斗力具有现实重大意义。

该成果综合运用运动功能仿生、结构优化技术等设计的模块化医疗康复机器人,不仅具有高稳定性、高舒适性,且易远程投送;面向高精度研究康复机器人驱动与伺服控制技术,攻克了康复机器人高功率小型化动力系统、驱动系统伺服控制、串并联机构控制以及多传感器融合关键技术难题,提出高精准的非线性伺服解决方案,使康复治疗作业效率提高10倍以上;提出契合伤病员运动意图主动感知的柔顺控制策略,实现了对人体运动意图的主动感知和快速预测,达成了康复治疗柔性控制的效果,极大增强了伤病员对相应设备的适应度与接受度;建立的人机双向机制与多元医疗康复训练模式下的运动规划,可有效规划被动牵引训练、轨迹约束的主动助力训练、主动运动阻力训练,实现患者和康复机器人系统之间深度协同;综合运用大数据、物联网、云计算技术,对系列康复机器人预测检测、智能诊断、疗效评估进行综合集成,构建了知识共享、自主适应和同步运作的智能化康复云平台,解决了运用康复机器人恢复治疗部队官兵实战化训练损伤和未来作战战伤中的多项关键技术难题,在军地32家医疗机构推广应用,收到了良好的经济、军事、社会效益。

项目执行期间,研究团队主要成员申请或授权专利30余项,共发表高水平科技论文超100余篇(SCI50余篇、EI70余篇),国际顶级和权威杂志论文20余篇,如国际人工智能、机器学习旗舰期刊JMLR,IEEE顶级杂志IEEE Transactions on Industrial Electronics(影响因子:6.50)、ASME顶级杂志Journal of Mechanics-Transactions of the ASME、机械工程类顶级杂志Nonlinear Dynamics(影响因子:3.009)、机构学顶级杂志Mechanism and Machine Theory(影响因子:1.667)、机器人类权威杂志Robotics and Computer -Integrated Manufacturing (影响因子:2.305)、自动化及控制类权威杂志Control Engineering Practice等,单篇最高影响因子6.5,单篇最高被引300余次,2篇论文被权威SCI杂志评为Top 25 Hottest Article;主要成员主编和受邀参编国内外学术专著3部。

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